la manera mas rápida es utilizando "PyMultiSerial Python Module",
https://www.instructables.com/How-to-Monitor-Arduinos-Connected-to-Multiple-Port/
no obstante no te otorga la flexibilidad que brinda pyserial
en el siguiente hilo se muestra la manera de realizar threading para solucionar el problema de lectura de datos de 2 puertos seriales:
https://stackoverflow.com/questions/38861980/attempting-to-read-from-two-serial-ports-at-once
